La historia de la Armada Española puede datarse en los últimos años del siglo XV y primeros del siglo XVI, cuando los dos reinos (Castilla y Aragón) se unieron de hecho aunque aún no de derecho. En aquel tiempo no existía una Armada centralizada y ésta no se consiguió hasta la llegada de los Borbones. No obstante, sí existían flotas militares más o menos permanentes que, cuando era necesario, se reunían para cumplir determinada misión.
Los preliminares de esta incipiente Armada conjunta pueden estar en la primera y la segunda expediciones a Italia y las acciones de Gonzalo Fernández de Córdoba, el Gran Capitán en 1494; pero quizá la primera gran acción conjunta de las dos armadas en una acción naval, fuera la batalla de Mazalquivir en 1505.
En esa batalla, que comenzó la campaña española por el norte de África, la organización y planificación fue obra de Fernando el Católico, rey de Aragón. Pero el principal impulsor e incluso financiador fue el Cardenal Cisneros, auténtico garante de las últimas voluntades de Isabel la Católica. Por distintos motivos, tanto Castilla como Aragón necesitaban controlar la margen sur de Mediterráneo haciendo nuevamente cierta la frase «eran una voluntad en dos cuerpos».
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